摘要：為了正確地掌握空間機(jī)械臂在軌服務(wù)過(guò)程的真實(shí)動(dòng)力學(xué)特性,基于Lagrange方程,獲得機(jī)械臂有/無(wú)氣浮裝置時(shí)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的差值函數(shù),然后利用帶氣浮裝置的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的地面實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)減去理論差值,預(yù)測(cè)機(jī)械臂在軌服務(wù)時(shí)的真實(shí)驅(qū)動(dòng)力矩。最后采用剛性較好的小型機(jī)械臂進(jìn)行實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了該方法的正確性。