基于自適應(yīng)聯(lián)邦濾波的雙功能深海潛器模式切換方法

摘要：針對(duì)雙功能深海潛器在滑翔模式和巡航模式切換時(shí)濾波震蕩甚至發(fā)散的問題,提出了一種改進(jìn)的基于INS/GPS/電子羅盤的自適應(yīng)聯(lián)邦濾波算法。為了得到更優(yōu)的全局狀態(tài)估計(jì),設(shè)計(jì)了基于P范數(shù)的信息反饋方法,該方法能夠根據(jù)各子濾波器的估計(jì)精度實(shí)時(shí)調(diào)整反饋系數(shù)。最后,將該自適應(yīng)聯(lián)邦濾波算法應(yīng)用到了深海潛器模式切換場(chǎng)景中,并與傳統(tǒng)的卡爾曼濾波方法進(jìn)行了仿真對(duì)比,結(jié)果表明自適應(yīng)聯(lián)邦濾波的位置精度提升了18%,收斂速度提升了25%,實(shí)際工程意義重大。