摘要：本文提出一種用于汽輪機中小葉片機器人拋磨工藝規(guī)劃的方法,在該方法的基礎(chǔ)上基于商用離線編程軟件二次開發(fā)了專用的離線編程模塊,可快速生成用于葉片拋磨的離線程序,以及完成運動仿真及機器人標定等工作。實驗表明,采用該工藝規(guī)劃方法生成的程序能夠快速、精確完成汽輪機葉片機器人拋磨作業(yè),拋磨效果良好。