摘要：近年來,逐步后推法(Backstepping)成為自適應(yīng)領(lǐng)域最熱門的研究方向之一,尤其是在對相關(guān)的傳統(tǒng)線性和非線性處理方面更具優(yōu)勢.Backstepping算法在改善過度品質(zhì)方面擁有較大的潛力,廣泛應(yīng)用在航空航天、電機(jī)、船舶、機(jī)器人、液壓等許多方面.本文研究Backstepping算法在履帶控制中的應(yīng)用及優(yōu)化,以履帶行走裝置作為研究對象,設(shè)計(jì)履帶移動(dòng)平臺(tái)的行走路徑控制率;利用Recurdyn仿真軟件對履帶行走裝置進(jìn)行虛擬樣機(jī)建模,應(yīng)用Backstepping算法進(jìn)行測試并驗(yàn)證.仿真結(jié)果顯示,本文所建模型具有合適的控制律,能夠使履帶行走裝置快速且平穩(wěn)的進(jìn)入預(yù)期的軌跡.