摘要：針對(duì)基于UWB精確定位的井下近感檢測(cè)裝置定位結(jié)果易受非視距(NLOS)誤差等噪聲影響的問題,提出了一種基于卡爾曼濾波和加權(quán)LM法的井下精確定位算法。通過卡爾曼濾波預(yù)測(cè)過程得到標(biāo)簽卡坐標(biāo)的先驗(yàn)估計(jì)值;利用幾何關(guān)系計(jì)算估計(jì)坐標(biāo)與各錨節(jié)點(diǎn)的距離,并將該距離與探測(cè)器直接測(cè)距值進(jìn)行比較,根據(jù)差值分配各錨節(jié)點(diǎn)的測(cè)距權(quán)值;將權(quán)值矩陣和測(cè)距矩陣代入加權(quán)LM法中,得到標(biāo)簽卡坐標(biāo)的中間結(jié)果;將中間結(jié)果作為測(cè)量值代入卡爾曼濾波更新過程中,得到標(biāo)簽卡的最終坐標(biāo)。測(cè)試結(jié)果表明,與多邊定位法相比,基于卡爾曼濾波和加權(quán)LM法的井下精確定位算法可在不影響定位速度的前提下,將定位精度提高一倍以上,有效降低了NLOS誤差等噪聲的干擾。