摘要：針對現(xiàn)有的水下機(jī)器人的運(yùn)動穩(wěn)定性分析僅局限于定深直航的現(xiàn)象,本文對全海深A(yù)UV上浮運(yùn)動穩(wěn)定性進(jìn)行研究,研究內(nèi)容對機(jī)器人的穩(wěn)定性判別和相應(yīng)的機(jī)器人水動力型體設(shè)計(jì)以及運(yùn)動控制策略設(shè)計(jì)具有重要意義。論文根據(jù)古爾維茨判別法的思想推導(dǎo)了全海深A(yù)UV從水面下潛至工作深度以及從工作深度上浮至水面的運(yùn)動穩(wěn)定性判定公式,通過計(jì)算一臺全海深A(yù)UV的水動力系數(shù),利用所推導(dǎo)的穩(wěn)定性判定公式,對該臺水下機(jī)器人的運(yùn)動穩(wěn)定性進(jìn)行評判,結(jié)果表明該水下機(jī)器人的穩(wěn)定性符合設(shè)計(jì)要求,全海深A(yù)UV在上浮過程中具有良好的動穩(wěn)定性。