基于動態零速修正的SINS/ODO組合導航算法研究

摘要：全球導航衛星系統(GNSS)存在易遭屏蔽、易受干擾等缺點,故在GNSS信號缺失時,SINS系統的積累誤差長時間得不到校正,傳統的SINS/GNSS組合導航系統的導航性能迅速降低。當SINS采用微機電(MEMS)器件時,更是如此。為提高車載組合導航系統的導航精度,提出在GNSS信號拒止時,采用里程計(ODO)輔助SINS,并加以動態零速修正的方法,來提高系統的導航定位精度。跑車試驗結果顯示在GNSS短時拒止時,基于動態零速修正的SINS/ODO組合導航具有較高的導航定位精度。