基于遺傳算法的機器人路徑規(guī)劃的種群初始化改進

摘要：針對遺傳算法應用于機器人路徑規(guī)劃問題時隨機生成初始種群的盲目性,對初始化算法進行了改進。首先在起點和終點所在行之間的各柵格行中隨機選擇一個自由柵格以保證路徑的無障礙性,由于這些柵格組成的路徑不連續(xù),故設計了中點連接法連接間斷點,最后對路徑進行簡化以避免重復路徑。將此算法與文獻[8]的自適應遺傳算法在相同環(huán)境下仿真,實驗結果表明:改進種群初始化的遺傳算法能有效提高解的質量,提高進化速度。