移動機器人速度飽和約束下的軌跡跟蹤控制

摘要：針對非完整輪式移動機器人運動中普遍存在的速度飽和約束,提出一種全局漸進(jìn)穩(wěn)定的反饋跟蹤控制器。基于狀態(tài)反饋構(gòu)造新的虛擬控制量,利用Lyapunov定理構(gòu)造運動學(xué)控制律;利用移動機器人速度飽和約束和受限控制參數(shù)實現(xiàn)其有界速度控制;進(jìn)行了相應(yīng)的穩(wěn)定性分析。與不考慮速度飽和約束的控制器進(jìn)行了仿真對比,結(jié)果表明:其實際軌跡更能平滑逼近其參考軌跡,提高了軌跡跟蹤的精度。