摘要：針對非完整輪式移動機器人運動中普遍存在的速度飽和約束,提出一種全局漸進穩定的反饋跟蹤控制器。基于狀態反饋構造新的虛擬控制量,利用Lyapunov定理構造運動學控制律;利用移動機器人速度飽和約束和受限控制參數實現其有界速度控制;進行了相應的穩定性分析。與不考慮速度飽和約束的控制器進行了仿真對比,結果表明:其實際軌跡更能平滑逼近其參考軌跡,提高了軌跡跟蹤的精度。