摘要：本文針對人手和機器人靈巧手在運動學上尺寸的不一致現象帶來的主從手指尖運動空間映射的不一致性進行研究.基于聚氨酯拉伸應變傳感器構建了測量手指關節彎曲角度的數據手套.通過建立主從手的運動學模型,基于旋轉矩陣理論及正向運動學提出了一種指尖運動軌跡計算方法及手勢動作捕捉算法.基于正向運動學及逆向運動學的指尖運動映射算法建立了主從手的指尖運動空間輪廓.建立虛擬實驗場景,分別針對關節角度映射算法、手勢動作捕捉算法及指尖運動映射算法進行了一系列試驗.通過實驗得出基于聚氨酯的拉伸應變傳感器具有良好的時間響應特性及電學穩定性,基于手勢動作捕捉算法能夠獲取主從手的指尖運動空間輪廓,指尖運動軌跡的計算誤差控制在2.8 mm以內.結果證明了基于手勢動作捕捉算法以及指尖運動映射算法能夠實現主從手指尖運動空間的一致性.