基于觀測器的超靜衛(wèi)星平臺關(guān)節(jié)-任務(wù)空間魯棒控制方法

摘要：超靜衛(wèi)星包括星體、載荷和六自由度并聯(lián)的主動指向超靜平臺.提出了一種基于干擾觀測器設(shè)計的主動指向超靜平臺魯棒控制方法,利用關(guān)節(jié)-任務(wù)空間控制實現(xiàn)無載荷姿態(tài)敏感器場景下的高精度指向.首先,設(shè)計關(guān)節(jié)-任務(wù)空間控制策略,控制器既采用了利于實現(xiàn)的關(guān)節(jié)空間控制器,又包含了任務(wù)空間的模型補償,同時避免了正解運算.然后,針對非線性耦合和建模不確定性等問題,設(shè)計干擾觀測器對星體與載荷之間的相對偏差干擾進行估計.在此基礎(chǔ)上,基于李雅普諾夫方法設(shè)計了魯棒控制器,保證了在干擾不確定性條件下的穩(wěn)定性.最終,通過對比仿真分析,驗證了提出方法的有效性.