摘要：在考慮了機器人關節速度,加速度,加加速度等傳統關節約束條件的前提下,將空氣阻力的影響引入到軌跡規劃的約束條件之中,并結合實際工況對時間最優軌跡規劃問題進行建模。基于PUMA560機器人,針對給定的關節路徑點,使用遺傳算法對問題進行求解,所得軌跡規劃結果能夠滿足所有約束條件,驗證了所建模型的準確性和算法的有效性正確性。