視覺引導的工字輪搬運機器人系統設計

摘要：針對收卷金屬線材的工字輪在搬運上人工成本高、生產效率低等問題,設計了一種基于機器視覺的工字輪搬運機器人控制系統。通過對相機成像模型的分析,進行了相機標定,同時結合手眼關系得到機械手在抓取目標工字輪過程中所涉及的坐標轉換關系,經由形態學后處理獲得較為理想的工字輪輪廓圖像。研究了一種基于直線特征點提取并進行最優直線擬合的算法來實現對工字輪圖像實際輪廓中心點的定位。實驗結果表明,該系統實現了工字輪在貨箱中的定位抓取與放置,提高了生產效率。