移動機器人銑削制孔系統基準檢測

摘要：結合航空大部件的數字化對接裝配需求,設計了一套用于對接面銑削制孔的移動機器人加工系統,并提出具體的加工工藝流程。研究了基于激光輪廓掃描儀的大量散亂點云數據的預處理算法,提出基于柵格法和迭代擬合法的對接面特征提取算法。針對移動機器人加工系統在大場景下的高精度定位問題,提出基于掃描線法和最小二乘法原理的對接基準孔坐標找正算法。通過產品的加工實驗驗證,對接面銑削和制孔精度滿足系統要求的各項技術指標,證明了本文提出的移動機器人銑削制孔系統的裝配對接面加工方法能夠精確地完成大部件數字化裝配任務,對提高裝配質量和效率具有重要意義。