摘要：為了獲得護欄清洗車與護欄之間的準確距離信息,避免駕駛員進行觀察護欄位置的同時操作車輛而導致分心駕駛和疲勞駕駛,提出一種基于視覺的護欄檢測方法并應用在護欄清洗車偏離預警系統(tǒng)。使用雙目立體視覺獲得護欄的準確距離值;結(jié)合攝像頭標定和標記分水嶺算法分割護欄所在區(qū)域,并使用Hough變換直線檢測算法提取護欄分割區(qū)域內(nèi)的直線特征;通過約束直線檢測參數(shù)和直線檢測數(shù)量實現(xiàn)護欄檢測。使用恒定速運模型條件下的Kalman濾波器跟蹤護欄位置,結(jié)合特征檢測信息和位置跟蹤信息進行決策和預警。結(jié)果表明:偏離預警系統(tǒng)平均預警準確率為89.40%,因此在工程環(huán)衛(wèi)車輛上具有一定的實用價值。