基于砝碼手柄識別及抓放控制系統(tǒng)的研制

摘要：為提高公斤砝碼自動檢測系統(tǒng)的機器人抓取公斤砝碼的準確率以及防止抓取過程中損壞抓手及砝碼的問題,本系統(tǒng)利用基于機器視覺的砝碼手柄檢測識別,結(jié)合切換控制策略的變滑模柔性控制算法,根據(jù)機器視覺采集圖像處理后得到砝碼的類型、空間位置以及位姿等信息,輸出控制算法控制抓手抓取砝碼以及減緩砝碼抓放、搬運過程中的抖擺現(xiàn)象。實驗表明,本設計可有效提高砝碼搬運效率、降低對比較儀測試重復性測試穩(wěn)定性的影響。