摘要：自動避障是無人艇智能完成水面作業任務的一項能力。采用超聲波測距傳感器探測無人艇周圍環境中的障礙物距離參數,GPS定位無人艇的當前位置,羅盤判斷無人艇的偏航角,幵將這些作為模糊控制器的輸入參數,提出一種基于模糊控制的實時避障算法,設計實現無人艇自主避障的功能。該算法通過MATLAB仿真,驗證了模糊控制算法的有效性和可行性。