摘要：以防搖系統(tǒng)裝置的小車為控制對象,對防搖模型的相應受力情況進行分析,建立小車的動力學模型,設計了基于比例積分微分（PID）和狀態(tài)反饋的控制器。通過Simulink對模型系統(tǒng)進行了驗證和仿真,得到PID的最優(yōu)控制參數(shù),最后通過編程,在實際裝置上實現(xiàn)了對小車的防搖控制。實驗結果表明,變增益PID控制器能夠?qū)崿F(xiàn)小車的迅速消擺。