基于自抗擾控制器的CNC雕刻機控制系統(tǒng)輪廓誤差控制

摘要：針對CNC雕刻機控制系統(tǒng)因時變時延影響輪廓跟蹤精度的問題,設(shè)計了基于自抗擾控制的單軸軌跡跟蹤控制器和基于非線性PID(NLPID)的輪廓誤差補償控制器.首先,針對單軸軌跡跟蹤控制,將時變時延引起的不確定性處理成系統(tǒng)總干擾的一部分,設(shè)計擴張狀態(tài)觀測器(ESO),對系統(tǒng)內(nèi)外總干擾和系統(tǒng)狀態(tài)進行實時估計,并設(shè)計誤差補償控制律,實現(xiàn)系統(tǒng)干擾的估計和補償,得到良好的單軸軌跡跟蹤控制性能.然后,根據(jù)輪廓誤差估計值,設(shè)計基于NLPID的輪廓誤差補償控制器,對系統(tǒng)輪廓誤差實時補償,實現(xiàn)了良好的輪廓跟蹤控制性能.最后,通過實驗驗證了所提方法的有效性.