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風(fēng)力平衡小車的PD算法控制應(yīng)用
曾欣; 王莉; 楊穩(wěn) 湖南商學(xué)院計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院; 湖南長沙410205
- mpu6050
- stm32f103c8t6單片機(jī)
- pd算法
- 平均濾波算法
摘要：本文主要研究利用平均濾波算法和PD控制算法實(shí)現(xiàn)風(fēng)力平衡小車平衡的過程。用姿態(tài)傳感器MPU6050采集小車的姿態(tài)角信息,在STM32F103C8T6單片機(jī)中對角度數(shù)據(jù)進(jìn)行平均濾波,利用PD控制算法輸出兩路PWM信號,通過TB6612FNG驅(qū)動空心杯電機(jī)轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的風(fēng)力實(shí)現(xiàn)小車的快速平衡。
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