基于陀螺儀輸出誤差觀測的冗余INS標定方法

摘要：冗余慣導系統陀螺儀由于確定性誤差及隨機誤差的干擾,影響系統精度,且冗余慣導系統陀螺儀的標定過程中存在部分誤差不可觀測的問題。針對冗余慣導系統,設計了一種基于陀螺儀輸出誤差觀測的標定方法。采用改進的經驗模態分解算法對陀螺儀信號進行降噪處理,降低隨機誤差的干擾。改進冗余配置下的量測方程,以冗余陀螺儀輸出誤差為觀測量,對陀螺儀的常值誤差、標度因數及安裝誤差進行標定。基于四面體配置的MEMS 靜基座導航試驗結果表明,所提出的方法與傳統的零空間擴增標定方法相比,系統1min 時定位精度由70.32m提升至24.27 m,航向角誤差由22.49′提升至6.39′,驗證了所提出的標定方法的有效性。