摘要：針對傳統(tǒng)應(yīng)急救援車輛很難順利通過狹小地域的救援現(xiàn)場,本文設(shè)計(jì)電液線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)應(yīng)急救援車輛的多模式轉(zhuǎn)向。首先,詳細(xì)描述了電液線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的總體架構(gòu)和數(shù)學(xué)模型。其次,設(shè)計(jì)基于分?jǐn)?shù)階微積分理論的分?jǐn)?shù)階PID控制器,控制線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中轉(zhuǎn)向油缸的運(yùn)動。進(jìn)一步,在分?jǐn)?shù)階PID控制器設(shè)計(jì)中考慮抗飽和問題。然后,通過遺傳算法最大化適應(yīng)度函數(shù),優(yōu)化分?jǐn)?shù)階PID控制器的5個參數(shù)。該適應(yīng)度函數(shù)包括時間乘絕對值誤差積分,最大超調(diào)和調(diào)節(jié)時間。最后,通過時域仿真來判定分?jǐn)?shù)階PID控制器的性能。仿真結(jié)果表明,本文所提出的分?jǐn)?shù)階PID控制器在瞬態(tài)響應(yīng),跟蹤能力和魯棒性方面比傳統(tǒng)PID控制器具有更好的控制特性。