摘要：針對未來航天員月面行走的需要,對登月助力航天服下肢關(guān)節(jié)進行動力學(xué)仿真分析。基于月面行走的登月助力航天服結(jié)構(gòu)設(shè)計理論,分析了航天服下肢關(guān)節(jié)阻力矩遲滯特性,采用Preisach遲滯模型對關(guān)節(jié)阻力矩進行仿真計算,得到關(guān)節(jié)阻力矩隨角度變化曲線;按照登月航天服下肢運動角度、關(guān)節(jié)長度及質(zhì)量分布,利用ADAMS建立航天員下肢二連桿動力學(xué)模型,得到登月航天服下肢關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩隨步態(tài)周期變化曲線。仿真結(jié)果表明,1個步態(tài)周期內(nèi)航天服下肢關(guān)節(jié)阻力矩在驅(qū)動力矩所占比例可達50%,登月助力航天服下肢關(guān)節(jié)的遲滯特性能更準(zhǔn)確地描述關(guān)節(jié)活動力矩特性,計算所得模型可為下肢驅(qū)動機構(gòu)設(shè)計與運動控制系統(tǒng)提供理論依據(jù)。