摘要：為提高航天服下肢活動(dòng)的靈活性,給出一種耦合硬質(zhì)髖關(guān)節(jié)的機(jī)構(gòu)模型、表達(dá)參數(shù)及約束條件。根據(jù)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)原理,建立大腿-髖關(guān)節(jié)耦合的混合機(jī)構(gòu)模型,完成機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算。采用矢量表達(dá)法,建立大腿-髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的平面運(yùn)動(dòng)方程,完成髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)計(jì)算與分析。結(jié)果表明:髖關(guān)節(jié)概念模型與人體下肢具有相同的自由度,建立的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方程與實(shí)際人體大腿的運(yùn)動(dòng)形式相一致,髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)模型是合理可行的。