摘要：為解決航天服隔離助力系統與人體造成的人機運動協同問題,提出了基于肌肉神經活躍度建模的肌力特征識別方法,從肌電信號(EMG)量化分析了肌肉發力水平,而后根據肌肉實時發力意圖對助力系統進行動力學控制,實現了航天員、航天服與助力系統的協同運動。最后,通過穿戴式柔索傳動系統模擬了航天服肘關節助力工效實驗,對基于肌肉神經活躍度的關節助力技術進行了驗證。