全海深載人深潛器水下云臺控制系統的研究與設計

摘要：針對適用于大深度國產化的水下云臺裝備還未達到全海深載人深潛器使用需求的現狀,根據全海深載人潛水器控制需求設計一種兩自由度全海深水下云臺的控制系統。系統選用Android移動終端作為云臺控制端,用藍牙在載人艙內實現了云臺的無線控制以節約載人艙寶貴的通信接口。并通過CAN總線聯通艙內外通信,提升了多控制節點組合的靈活性、通信實時性和運行穩定性;利用STM32單片機與Elmo可編程驅動器實現伺服系統位置控制。經試驗表明系統能在位置模式下實現云臺位置的精準定位,并通過手動實現位置角度的實時微調。